Studi accreditati lo fanno risalire all'antica Aefulae, città battagliera che si oppose tenacemente a Roma nel 340 a.C. per poi soccombere ed essere ad essa sottomessa.
Livio dice che nel 207 a.C. ad Efula fu posta una guarnigione di soldati per sbarrare il passo ad Annibale che marciava su Roma, poi più nulla.
E Plinio il Vecchio, nel 1° sec. d. C., cita gli Efulani tra i 53 popoli del Lazio spariti senza lasciare traccia.
Probabilmente, come per altri popoli e territori, la strapotenza romana e la furia devastatrice delle guerre, particolarmente del periodo sillano, avevano coinvolto Efula e i suoi abitanti e da allora in poi, nei pendii soleggiati e dolcemente degradanti verso Roma non esisterà più Efula ma sorgeranno magnifiche e sontuose ville intestate a nomi famosi della Roma imperiale come, Sabiniano, Flacco, Adriano, Traiano e Faustina, moglie dell'imperatore Antonino Pio nel 140 d.C.
Ma al periodo aureo dell'impero seguirono in Roma secoli di barbarie, di guerre, di devastazioni e di lutti. Le città, piccole o grandi si cinsero di mura e innalzarono rocche e castelli.
Anche a Castel Faustiniano (l'attuale Colle Faustiniano del Comune di San Gregorio da Sassola), sorge un castello i cui ruderi sono ancora visibili.
Ma in questo contesto di guerre e saccheggi ognuno cercò rifugio in luoghi più lontani dalle guerre e più nascosti per trovarvi pace e sicurezza.
Furono preferiti luoghi più isolati e inaccessibili, strategicamente idonei alla difesa sia per posizione naturale che per opera di ingegneria militare. A questo periodo e con tali presupposti va annoverato il sorgere di Castel San Gregorio sito nel fondo di Ancesano, donato il 28 dicembre 587 dal proprietario di allora, il Pontefice Gregorio Magno della ricca famiglia Anicia, al monastero romano di S. Andrea al Celio, da lui fondato nella sua stessa casa 15 anni prima.
Si può pertanto desumere che il primo nucleo dell'attuale San Gregorio da Sassola si sia formato tra il VI e il XII secolo e chiamato Castel S. Gregorio. Esso fu ben presto popolato dagli abitanti del vicino Castel Faustiniano che preferirono il nuovo centro più sicuro e salubre.
Castel Faustiniano andò sempre più a decadere e verso il 1300, in pochi anni, fu abbandonato e di esso non rimasero che dei ruderi che ancora oggi si possono ammirare.
Dal 1300 in poi il cammino storico di San Gregorio da Sassola appare più chiaro e preciso.
Oggetto di controversia nella lunga lotta tra i Colonna e gli Orsini, fu più volte proprietà dell'una e dell'altra famiglia.
